Ouais mais non. La question, ici, ne relève pas d'une opinion quelconque ou d'une appréciation personnelle des qualités ludiques d'une œuvre donnée, mais bel et bien d'une constatation de faits établis, volontairement qui plus est, puisque Takahashi avoue lui-même que son jeu est avant tout un prétexte pour mettre en scène la richesse du scénario et du background rattachée à Xenogears au détriment d'une éventuelle liberté d'action (d'ailleurs, cette philosophie s'est pleinement affirmée dans les Xenosaga quelques temps après).
En l'occurrence, parler de Xenogears comme un jeu "très libre" (pour reprendre tes termes), c'est juste un non-sens. Car la structure même du jeu se veut ainsi, les donjons sont particulièrement étroits, les quêtes annexes sont en nombre remarquablement restreint, les actions contextuelles, possibilités multiples de dialogues, et fin alternatives quant à elles s'avèrent simplement inexistantes (un propre du J-RPG cela dit), car l'œuvre indéniablement unique qu'est ce Xenogears rentre dans la catégorie au nom barbare de "jeu-film". La perspective vidéoludique ici sert avant tout à soulever l'aspect narratif et le développement d'un éventail de personnages à la personnalité des plus complexe. A cela s'ajoute bien évidemment les coupes budgétaires qui ont contraint Takahashi à comprimer plus encore les phases de jeu afin de pouvoir terminer de raconter proprement son histoire.
Aussi, Xenogears comme FF XIII ne sont pas vraiment éloignés l'un de l'autre sur ce point précis, à la différence que le premier possède des villes tandis que l'autre exploite d'avantage la partie ouverte de son environnement (Pulse est le théâtre de nombreuses quêtes annexes si je ne me trompe. La map de Xeno, quant à elle, a une utilité toute relative). Maintenant, si l'on désire parler de jeux "libres", il convient d'avantage d'aller chercher du côté d'un Baldur's Gate ou d'un Sacred, plus aptes à proposer une expérience immersive d'un point de vue spatial comme contextuel.